fullseye

render_point_depth — 3D `render` op

データ種: points → depth
呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None) (実装を直接呼ぶなら import match3d; match3d.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None)、台帳から引くなら ops3d.get("render_point_depth"))

使い方

点群 → 深度画像(z-buffer、各画素に最近点の深度)。観測合成/外観検査サンプル。

project_points(points, K, R, t) で (u, v, z) を取り、round した画素 (row=v, col=u) が size=(H, W) 内かつ z > 0 の点だけを、遠い順に書いて近い点で上書きする (同一画素は最小 z が残る)。点が無い画素は 0(tsdf_from_depth / depth_to_points が無効値として扱う規約)。返り値 (H, W) float64、単位は点の座標の単位。

1 点 = 1 画素なので疎な点群は穴だらけになる(mesh_to_points で密にしてから)。splat 半径は無い。
K は numpy (3,3)、R/t は省略可。後段: depth_to_points で戻す、normals_from_depth で法線、tsdf_from_depth。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

参考(サンプルデータ・文献)

サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型が繋がる次の op(`depth` を入力に取れる)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同カテゴリ(`render`)

project_points · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

Provenance: match3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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