transform opvoxel × points × mesh × depth × gaussians → pointsimport fullseye as fs; fs.ledger.to_points(data, kind, samples=20000, **kw) (実装を直接呼ぶなら import fuse3d; fuse3d.to_points(data, kind, samples=20000, **kw)、台帳から引くなら ops3d.get("to_points"))任意の 3D 構造 → 点群(共通表現)。全5構造を 1 本の入口へ統合。
kind: “points”(N,3)/ “mesh”=(vertices,faces)/ “depth”=depth+{fx,fy,cx,cy[,stride]}/ “voxel”=密度 grid+{iso}/ “3dgs”=means(N,3)。
kind ごとの変換(実装どおり):
"points" / "3dgs": np.asarray(data, float) を返すだけ(形の検査は
しない。(N, 3) を渡すのは呼び手の責任)。"mesh": data = (vertices, faces)。match3d.mesh_to_points で面積重みの
一様サンプリングを samples 点(既定 20000、seed 固定 = 決定的)。"depth": data は深度マップ (H, W)、kw に fx, fy, cx, cy が
必須(無ければ KeyError)、stride は任意(既定 1、間引き)。
match3d.depth_to_points のピンホール逆投影で、depth > 0 の画素だけを
(x, y, z) 点にする(カメラ座標、x = 列方向、y = 行方向、z = 深度)。"voxel": 密度 grid (D, H, W) を kw["iso"](既定 0.5)で閾値し、
np.argwhere の 整数 index 座標 (z, y, x) を float にした点群。
物理座標には直さない(spacing は掛けない)。返り値: (N, 3) float64。kind が上記以外なら ValueError。
samples は "mesh" 以外では無視される。
注意: "voxel" の座標は配列 index 順 (z, y, x)、"depth" はカメラ座標
(x, y, z) と、種別ごとに軸の意味が違う。異種を register_cross /
fuse_to_voxel で混ぜるときは、この差を呼び手が揃えておくこと。
py -3.11 examples_3d/transforms_repr.pypoints を入力に取れる)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d · icp_point2plane
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · depth_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth
Provenance: fuse3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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