fullseye

mirror_road_coverage — DRIVE pass op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_road_coverage(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, mirror_width: 'float', *, mirror_radius=inf, road_point, road_direction) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivepass; drivepass.mirror_road_coverage(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, mirror_width: 'float', *, mirror_radius=inf, road_point, road_direction) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("mirror_road_coverage"))

使い方

カーブミラー(凸面の円弧 or 平面)に映る道の範囲(上から見た 2 次元、閉形式)。場面 S064・S130。

道 = 直線 Q(λ) = road_point + λ·road_direction(単位にする。λ = 0 を交差点の衝突の点に置くと読みやすい)。鏡の両端 (円弧なら端の法線 N = cos φ n ± sin φ t、φ = asin(w/2R))で眼からの光線を反射させ、道との交点 λ₁, λ₂ を求める。 凸面では反射光線の向きが鏡の上の位置に単調なので、映る範囲 = [min λ, max λ]。光線が道に届かなければ(平行・背を向ける) その側は ±∞(光線の向きと道の向きの内積の符号)。blind_near = λ = 0 から映る範囲の手前の端までの長さ(0 より奥から しか映らないとき、交差点の直前が映らない死角)。drivedecide.convex_mirror_fov と同じ端の光線(眼が軸上なら 2 本の向きの差 = 全視野角)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pass)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check

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Provenance: drivepass.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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