pass opなし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)import fullseye as fs; fs.ledger.overtake_requirement(v_ego: 'float', v_lead: 'float', *, lead_length: 'float', ego_length: 'float', gap_back: 'float', gap_front: 'float', accel: 'float' = 0.0, v_max: 'Optional[float]' = None, lane_change_time: 'float' = 0.0, v_oncoming: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]' (実装を直接呼ぶなら import drivepass; drivepass.overtake_requirement(v_ego: 'float', v_lead: 'float', *, lead_length: 'float', ego_length: 'float', gap_back: 'float', gap_front: 'float', accel: 'float' = 0.0, v_max: 'Optional[float]' = None, lane_change_time: 'float' = 0.0, v_oncoming: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]'、台帳から引くなら opsdrive.get("overtake_requirement"))前車を追い越すのに要る時間・道のりと、対向車が来ない境目の距離(閉形式)。場面 S079・S086・S145(28 条 4 項)。
自車の前端が前車の後端の gap_back 手前で対向車線(又は右の車線)に出てから、自車の後端が前車の前端の gap_front
先に出るまで(相対の距離 D = gap_back + lead_length + ego_length + gap_front)。自車は初速 v_ego から accel で
v_max まで加速(教則 5-6-3(4)「最高速度の制限内で加速しながら」)、前車は v_lead で一定。そのあと
lane_change_time かけて元の車線に戻り切る。gap_front に overtake_return_gap の値を入れると「ルームミラーで
見える距離」まで進んでから戻る手順(教則 5-6-3(6))になる。
返り値: relative_distance = D、t_pass、t_occupy = t_pass + lane_change_time、ego_distance(占有の間に
自車が進む道のり)、v_pass(追い越し終えたときの速さ)、d_required = ego_distance + v_oncoming (t_occupy +
pet_min)(判断の時点で対向車がこれより遠ければ、戻り切ってから pet_min 秒以上あとに対向車がその地点に着く)。
前に出られない(相対速度が正にならない)は ValueError。
py -3.11 examples/poc_driving_pass.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point
Provenance: drivepass.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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