fullseye

course_layout — DRIVE course op

• データ種: table × table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.course_layout(elements, placements) (実装を直接呼ぶなら import drivecourse; drivecourse.course_layout(elements, placements)、台帳から引くなら opsdrive.get("course_layout"))

使い方

複数の要素を剛体運動 (x, y, yaw) で配置して 1 つの dict にする。

各要素の polygon / centerline / rails / stop_lines は点として、entry / exit / signal_poses は姿勢として (yaw も回す)変換する。profile(坂道の (s, z))は要素の局所弧長なのでそのまま。返り値は {"kind": "layout", "elements": [変換済み要素(各々 "placement" を持つ)], "polygon": None, "bounds": (xmin, xmax, ymin, ymax), "placements": [...]}。内外判定は要素の和(course_contains / course_occupancy)。要素の重なりは和として扱う。

Raises ValueError: 要素が空・要素と配置の数が違う・要素が dict でない・配置が 3 要素で有限でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同カテゴリ(course)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

---

Provenance: drivecourse.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.

This site is open source. Improve this page.