fullseye

course_s_curve — DRIVE course op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.course_s_curve(width=3.5, radius_outer=7.5, arc_fraction=0.375, entry=4.0, arc_pts=48) (実装を直接呼ぶなら import drivecourse; drivecourse.course_s_curve(width=3.5, radius_outer=7.5, arc_fraction=0.375, entry=4.0, arc_pts=48)、台帳から引くなら opsdrive.get("course_s_curve"))

使い方

曲線コース(S 字): 直線 E → 左弧(中心角 2π·f)→ 右弧(同じ)→ 直線 E。

外径 R_o = radius_outer、内径 R_i = R_o − w、中心線の半径 R_c = (R_o + R_i)/2。2 つの弧は共通接線点で 曲率の向きが反転する。多角形は中心線の標本点を法線方向に ±w/2 ずらして作る(弧の標本点は外円・内円の 上に厳密に乗る)。面積 = 2πf(R_o² − R_i²) + 2Ew。規格: A = 3.5, B = 7.5, C = 3/8 → params["regulation"]。

Raises ValueError: 幅・外径が正でない、R_o ≤ w(内径が 0 以下)、arc_fraction ∉ (0, 1)、E < 0、 arc_pts が 1 以上の整数でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(course)

course_crank · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road · course_loop_bend

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Provenance: drivecourse.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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