fullseye

world_camera — DRIVE world op

• データ種: table × matrix × matrix → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveworld; driveworld.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("world_camera"))

使い方

世界をカメラで撮る: {"color" (H,W,3), "label" (H,W) int(−1 = 空), "depth" (H,W), "face" (H,W), "shade" (H,W)}。

render3d.render_mesh(attributes=True) の三角形 id から面の色・ラベルを引き、色は Lambert (ambient + (1−ambient)·max(n·l, 0)、n は render3d のカメラ系法線を世界系に戻さず、光をカメラ系で与える)。 ego=(V, F, color) を渡すと自車のメッシュも一緒に描く(世界には足さない)。

空の入力(world が空の dict)は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
• poc_driving_crossing — py -3.11 examples/poc_driving_crossing.py
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
• poc_driving_endless_map — py -3.11 examples/poc_driving_endless_map.py
• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py
• poc_driving_japan_town — py -3.11 examples/poc_driving_japan_town.py
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py
• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py
• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同カテゴリ(world)

world_build · load_asset · world_move

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Provenance: driveworld.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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