pass optable → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivepass; drivepass.roundabout_entry_check(entry_theta: 'float', ring_radius: 'float', circulating: 'Sequence[dict]', *, t_clear: 'float', entry_speed: 'float', crawl: 'float' = 2.7777777777777777, sudden: 'float' = 2.0, side_friction: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("roundabout_entry_check"))環状交差点に入ってよいか(37 条の 2 第 1・2 項、35 条の 2)。場面 S102。
環道(中心 = 原点、半径 ring_radius)を右回りに走る車 circulating[i] = {“theta”, “speed”} が、入口の角 entry_theta
(衝突の点)まで進む弧 = R·((θ − θ_e) mod 2π)、着く時刻 = 弧 / speed。入る車が衝突の点を抜けるのに t_clear 秒かかる
とき、環道の車が t_clear まで点に入らないために要る減速度(drivecrossing.obstruction_decel)が sudden
(仮定)を超えれば進行妨害 → must_yield(37 条の 2 第 1 項)。entry_speed > crawl(仮定 10 km/h)は
not_crawling(同 2 項・35 条の 2 の徐行)。side_friction を渡すと環道の曲線の上限速度
(drivelateral.curve_speed_limit)も返す。返り値: ok、reasons、cars = [{“arc”, “t_arrive”, “decel”,
“obstructs”}]、ring_speed_limit。
py -3.11 examples/poc_driving_pass.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_signal_point
Provenance: drivepass.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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