fullseye

mirror_image_side — DRIVE pass op

• データ種: points → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_image_side(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, points, *, heading, velocities=None) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivepass; drivepass.mirror_image_side(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, points, *, heading, velocities=None) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("mirror_image_side"))

使い方

カーブミラーに映る点が、鏡の中心より左右どちらに見えるか・どちらへ動いて見えるか(平面鏡の閉形式)。場面 S064・S130。

左右の向きは凸面鏡でも同じ(門で光線追跡と照合。凸面は角を縮めるだけ)。

上から見た 2 次元(x, y)。像 P’ = P − 2((P − M)·n)n(drivedecide.mirror_reflection_matrix の 2 次元版)。 image_offset = 眼から鏡の中心を見る向きに対する像の向きの角(+ = 左)。real_side = heading(運転者の前)に 対して物が左(+1)か右(−1)か。velocities を渡すと image_motion = 像の角の速さ、direct_motion = 眼から物を 直接見たときの角の速さ(遮りは見ない)、virtual_eye_motion = 仮想の眼 E’ から見た角の速さ(= −image_motion が恒等式)、 reversed = 像と直接の動きの向きが逆か。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• gallery_drive_mirrors_crowds — py -3.11 examples/gallery_drive_mirrors_crowds.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pass)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check

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Provenance: drivepass.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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