fullseye

town_chain — DRIVE town op

• データ種: any → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import drivetown; drivetown.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("town_chain"))

使い方

要素を順に継いで配置する: 要素 k+1 の entry を要素 k の exit(の overlap 手前)に合わせる剛体配置を閉形式で求め、 :func:drivecourse.course_layout に渡す。

Parameters

elements : drivecourse の要素(dict)の列。順に継ぐ。 start : 最初の要素の entry を置く世界姿勢 (x, y, yaw)。 overlap : 継ぎ目の食い込み [m] (≥ 0。3-D 化で継ぎ目に縁石が立たないため)。要素の中心線より短いこと。

Returns

dict : course_layout の dict に "chain" を足したもの。chain = {"overlap", "s_start" (n,) 各要素の entry の 弧長, "lengths" (n,) 各要素の centerline_length, "polyline_lengths" (n,) 中心線の折線長, "total_length" (= Σ 折線長 − overlap × (n − 1)), "joints": [(exit_k, entry_k+1), ...] 世界姿勢}。

Raises ValueError: 要素が空・layout の入れ子・entry/exit/centerline が無い、start/overlap が非有限、overlap が負、 overlap が要素の中心線より長い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(town)

town_layout · town_world · town_centerline · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

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Provenance: drivetown.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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