fullseye

time_to_line_crossing — DRIVE lateral op

• データ種: なし → scalar(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("time_to_line_crossing"))

使い方

TLC: 車(の基準点)が今の曲率のまま円(または直線)を走るとして、車線の境界に届くまでの時間 [s]。

座標: 車線の中心線の上の点を原点、中心線の向きを +x、左を +y。車は (0, offset)、中心線に対する向き heading_error、曲率 curvature(左が正)。境界は中心線から横 line_offset(左が正)の線 —— 中心線が 曲率 lane_curvature の円なら、それと同心の円。届かなければ inf。

Raises ValueError: 非有限、v ≤ 0、車がすでに境界の外側(offset と line_offset の関係で判断)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(scalar を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

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Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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