fullseye

steady_cornering — DRIVE lateral op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'、台帳から引くなら opsdrive.get("steady_cornering"))

使い方

線形 2 輪等価モデルの定常円旋回(速さ u、旋回半径 R = u/r、左旋回を正)。

R は前向きの速さ u とヨーレート r で定義する(線形モデルの慣習)。重心の軌跡の実際の半径は合成の速さ / r = R √(1 + tan²β) で、β が小さい範囲で R に等しい(門で確かめた差は β² の桁)。

返り値: steer δ = L/R + K u²/R [rad]、yaw_rate r = u/R、lateral_accel u²/R、 sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R)、yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L)、front_slip・rear_slip (軸の横すべり角)、K。R < 0 で右旋回(符号がそのまま反転)。

Raises ValueError: u ≤ 0、R = 0 / 非有限、母数の誤り、1 + K u²/L ≤ 0(臨界速度以上)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

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Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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