fullseye

friction_circle_usage — DRIVE lateral op

• データ種: any → any
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_circle_usage(ax, ay, *, mu: 'float', g: 'float' = 9.81) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.friction_circle_usage(ax, ay, *, mu: 'float', g: 'float' = 9.81) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("friction_circle_usage"))

使い方

摩擦円の使用率 √(a_x² + a_y²) / (μ g)(1 を超えたら摩擦円の外 = タイヤが路面から受けられる力を超える)。

ax, ay: 縦・横の加速度 [m/s²] (同じ形、または放送できる形)。mu: 路面とタイヤの摩擦係数(> 0)。 返り値: 使用率の配列(入力と同じ形)。

Raises ValueError: 非有限、μ ≤ 0、g ≤ 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(lateral)

curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

---

Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.

This site is open source. Improve this page.