fullseye

curve_speed_limit — DRIVE lateral op

• データ種: any → any
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.curve_speed_limit(radius, *, side_friction: 'float', superelevation: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.81) (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.curve_speed_limit(radius, *, side_friction: 'float', superelevation: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.81)、台帳から引くなら opsdrive.get("curve_speed_limit"))

使い方

片勾配 i・横すべり摩擦係数 f の曲線(半径 R)で外へ滑らない上限速度 v = √(g R (i + f)/(1 − i f)) [m/s]。

道路構造令の解説 (2) 式 Z cos α − G sin α ≤ f (Z sin α + G cos α)(Z = G v²/(gR)、i = tan α)を v について解いた 厳密な形。i f ≥ 1 なら(どの速さでも外へは滑らない)inf。radius は配列でもよい(> 0)。

Raises ValueError: R ≤ 0、f < 0、

i

≥ 1、i + f ≤ 0(止まっていても内へ滑る)。

空の入力(radius が 0 要素)は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

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Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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