fullseye

ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op

• データ種: any → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

使い方

アッカーマンの内外輪の舵角(後車軸の中心の旋回半径 R、ホイールベース L、輪距 t)。

δ_in = atan(L/(R − t/2))、δ_out = atan(L/(R + t/2))、2 輪等価 δ = atan(L/R)。cot δ_out − cot δ_in = t/L。 返り値: inner, outer, bicycle [rad]、front_inner_radius √((R − t/2)² + L²)、front_outer_radius、 rear_inner_radius R − t/2、offtracking(定常の内輪差 = 前内輪 − 後内輪の半径)。

Raises ValueError: R ≤ t/2(内側の後輪が旋回の中心を越える)、L ≤ 0、t < 0。

空の入力(radius が 0 要素)は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

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Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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