fullseye

lateral_offset — DRIVE lateral op

• データ種: any → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.lateral_offset(points, path, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("lateral_offset"))

使い方

点の、折線の経路に沿った弧長 s と横ずれ n(進行方向の左が正)。最も近い区間への射影。

start_index(点ごと、または 1 つ)を与えると、その区間の前後 window 区間だけを調べる(繰り返しを速くする。 窓の外に本当の最寄りがあると誤るので、点が少しずつ動くときに使う)。None なら全区間を調べる。 返り値: s, n, index(区間)、heading(その区間の向き)。点 (2,) なら スカラー。

Raises ValueError: 形の誤り、start_index が範囲外。

空の入力(points が 0 要素)は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

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Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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