lateral opany → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.curvature_speed_plan(s, kappa, *, v_max, a_lat_max: 'float', a_accel: 'float', a_decel: 'float', a_total: 'Optional[float]' = None, v_start: 'Optional[float]' = None, v_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.curvature_speed_plan(s, kappa, *, v_max, a_lat_max: 'float', a_accel: 'float', a_decel: 'float', a_total: 'Optional[float]' = None, v_start: 'Optional[float]' = None, v_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("curvature_speed_plan"))曲率の列から速度の上限を作り、前向き・後ろ向きの 2 パスで加減速の上限を守る速度計画(古典的な手法)。
s: 弧長(増加、(N,))。kappa: 各点の曲率(符号は問わない)。v_max: 速度の上限(スカラーまたは (N,)、
法定速度・徐行の区間など)。上限 v_lim = min(v_max, √(a_lat_max/|κ|))。刻みの間は v² を s に一次(一定の加減速)。
a_total(摩擦円の半径、例 μg)を与えると、縦の加減速を √(a_total² − (v²κ_m)²) でも抑える(κ_m = 刻みの両端の |κ|
の大きい方、2 次方程式で解くので刻みの中の どこでも √(a_x² + a_y²) ≤ a_total)。a_lat_max ≤ a_total を要求。
返り値: v, v_limit, ax(刻みごとの縦の加速度、(N−1,))、ay_max(刻みの中の横の加速度の最大)、
time(到着時刻、v² 一次の厳密な時間)。
Raises ValueError: 形の誤り、s が増加でない、上限が正でない、a_lat_max > a_total、v_start/v_end が上限超え。
py -3.11 examples/poc_driving_lateral.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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