fullseye

clothoid_points — DRIVE lateral op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("clothoid_points"))

使い方

曲率が弧長に一次 κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length の曲線(クロソイドの一部。κ₀ = κ₁ なら円弧・直線)の点。

s: 0 ≤ s ≤ length の弧長(配列)。start・heading0: 始点と始点の向き。左へ曲がる曲率を正。 クロソイドの部分は標準形(A² = 1/|dκ/ds|)をフレネル積分で写し、始点・向きに合わせて回す(数値積分を使わない)。 返り値: points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A(クロソイドのパラメータ、円弧・直線は inf)。

Raises ValueError: length ≤ 0、s が範囲外、非有限。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

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Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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