fullseye

world_materials — DRIVE terrain op

• データ種: table × table × matrix × matrix × table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.world_materials(world: 'dict', view: 'dict', pose, K, m: 'dict') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveterrain; driveterrain.world_materials(world: 'dict', view: 'dict', pose, K, m: 'dict') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("world_materials"))

使い方

描画結果 view(world_camera、”shade” を含む)に路面の材質を画素ごとに掛ける。

路面(ラベル 0)と地形(10)の画素は世界座標で材質を評価し直す: アスファルトの粒(Perlin 8 周期/m)、草の色むら、 染み(暗い斑、ラベルは 0 のまま)、水溜り(空の写り込み、ラベル 11)。白線・横断歩道(9・12)は摩耗率 wear で 路面の色に混ぜる(ラベルは不変、真値 “wear” に残る)。水溜りの写り込みの強さ(0.1〜0.9、Perlin 1.5 周期/m)は真値 “refl”。 返り値 = {"color", "label", "puddle", "refl", "stain", "wear", "xyz"}。

空の入力(world が空の dict)は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(terrain)

perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_params

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Provenance: driveterrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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