fullseye

fbm_params — DRIVE terrain op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.fbm_params(seed: 'int' = 0, hurst: 'float' = 0.8, n_waves: 'int' = 128, f_min: 'float' = 0.005, f_max: 'float' = 0.125, amplitude: 'float' = 1.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveterrain; driveterrain.fbm_params(seed: 'int' = 0, hurst: 'float' = 0.8, n_waves: 'int' = 128, f_min: 'float' = 0.005, f_max: 'float' = 0.125, amplitude: 'float' = 1.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("fbm_params"))

使い方

乱数位相の正弦の和で fBm 面を作るための表(Saupe 1988 のスペクトル合成の連続版)。

周波数は [f_min, f_max] に対数一様、向きは一様、位相は一様、振幅 ∝ f^{−H}。対数一様に撒いた波は 2 次元周波数面の密度が ∝ f^{−2} なので、パワースペクトルは ∝ A(f)² f^{−2} = f^{−(2H+2)}、 つまり β = 2H + E(E = 2)。振幅は RMS が amplitude になるよう正規化する。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(terrain)

perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_params · terrain_height

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Provenance: driveterrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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