fullseye

course_distance — DRIVE terrain op

• データ種: table × points → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.course_distance(course, xy) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveterrain; driveterrain.course_distance(course, xy) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("course_distance"))

使い方

点 (N, 2) からコース(走れる多角形の和)への距離と、最寄り点から外へ向く単位ベクトル。

{"d" (N,), "nx" (N,), "ny" (N,)}。内側は d = 0、n = 0。外側の d は最寄りの辺への点-線分距離の閉形式で、 中心軸(最寄り点が 2 つある所)を除いて |∇d| = 1(eikonal)。

空の入力(course が空の dict)は ValueError。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(terrain)

perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · terrain_params · terrain_height

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Provenance: driveterrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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