fullseye

world_apply_terrain — DRIVE terrain op

• データ種: table × table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.world_apply_terrain(world: 'dict', p: 'dict', step: 'float' = 2.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveterrain; driveterrain.world_apply_terrain(world: 'dict', p: 'dict', step: 'float' = 2.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("world_apply_terrain"))

使い方

world_build の出力(平らな世界)に地形を掛ける(その場で書き換え、同じ dict を返す)。

路面の升(objects[0] “ground”)を terrain_mesh に置き換え、姿勢を持つ物体(資産・木・歩行者)は姿勢の (x, y) の高さだけ剛体で持ち上げ、持たない物体(縁石・白線・停止線・レール・坂)は頂点ごとに持ち上げる。 world["terrain"] = p を記録する。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(terrain)

perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_params

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Provenance: driveterrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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