fullseye

contact_radius_ring — DRIVE tacsim op

• データ種: image2d × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacsim; tacsim.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("contact_radius_ring"))

使い方

高さ場から接触半径 a を模型なしで読む: 接触縁 r = a は半径方向の傾き |∂h/∂r| が最大になる輪(Hertz では内側 r/R で 増え、外側は √ で急に落ちるカスプ)。方位角 n_az 本の半径線に沿って |∇h| を step_px 刻みで双線形補間し、各線の ピークを放物線補間で副画素化 → 72 点に :func:measure.fit_circle(第 2 実装)と半径の中央値。

返り: a(中央値 × pitch)[m]、a_circle(円当てはめの半径 × pitch)、r_px・cy・cx・rms_px(円)、 radii_px(方位角ごとのピーク半径)、centre(重心 (cy, cx))、bias_px_per_a(分解能の限界の目安 = −0.7 px / a、 双線形補間がカスプを約 1 px 平滑するので a が 14 px なら −5 %、21 px なら −3 % 内側に出る —— 実測値、模型なしの代償)。 しきい値の帯の重心(試作 v1)が 9 % 内側に寄った反省から、帯でなくピーク位置を使い、半径方向の傾きは h の双線形標本の 1 px スパン差分(np.gradient の 2 px より平滑が少ない)で取る。既定(r_max_px=None)は窓の縁 − 2 px まで探す。膜の裾の外側に 別のピーク(隣の接触・縁の影)がある実機の画像では r_max_px を明示すること。 Raises ValueError: へこみが無い、pitch ≤ 0、探索半径が 2 px 未満(へこみが窓の縁に寄りすぎ)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

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Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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