fullseye

hill_start_rollback — DRIVE long op

• データ種: scalar × scalar × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_rollback(theta: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', c_rr: 'float' = 0.012, a_creep: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.80665) -> 'Dict[str, float]' (実装を直接呼ぶなら import drivelong; drivelong.hill_start_rollback(theta: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', c_rr: 'float' = 0.012, a_creep: 'float' = 0.0, g: 'float' = 9.80665) -> 'Dict[str, float]'、台帳から引くなら opsdrive.get("hill_start_rollback"))

使い方

上り坂(θ > 0)で止まった車がブレーキを離し、τ 秒後に駆動 a_drive が入るときのずり下がり(空気抵抗なしの閉形式)。

τ の間の下向きの加速度 a₁ = g sin θ − c_rr g cos θ − a_creep(≤ 0 ならずり下がらない)。距離 ½ a₁ τ²、速さ a₁ τ。 駆動が入ると後ろ向きの動きを a₂ = a_drive − g sin θ + c_rr g cos θ で止める(転がり抵抗も動きに逆らう)→ (a₁ τ)²/(2 a₂)。

Returns

dict : rollback(合計 [m])、during_gap(½ a₁ τ²)、recovery((a₁τ)²/(2a₂))、a1、a2、v_back。 a₂ ≤ 0(駆動が坂に負ける)なら rollback = inf。

Raises ValueError: τ < 0、a_drive ≤ 0、非有限。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

---

Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.

This site is open source. Improve this page.