long opscalar × scalar × any → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("long_simulate"))縦の運動方程式を RK4 で積分する(事象の時刻で刻みを切る。モジュールの docstring)。
s0, v0 : 初めの位置 [m] (道なりの弧長)と速度 [m/s] (負 = 後ろ向き)
command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(どちらも ≥ 0 [m/s²]。上限は μ g cos θ と a_max で頭打ち)。
v = 0.0 で呼ばれるのは止まっている間だけ(動いている刻みの中間点で速度が 0 を横切っても、指令には動きの向きの
±1e-300 を渡す)ので、指令は v == 0 / v <= 0 で「止まったら保持」を書いてよい。
指令が時刻で不連続に変わるなら、その時刻を t_breaks に入れると刻みがそこで切れる(厳密さのため)。
road : 道の縦断(:func:road_eval と同じ)
t_end : 終わりの時刻 [s]、dt : 刻み [s]
params : :func:long_params の dict(None = 既定)
t0 : 初めの時刻 [s]
dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(各 (n,) の配列、a = その時点の加速度)、
stopped(bool 配列)、events(("stop"|"move", t, s, 向き) の列)、saturated(上限で頭打ちになった刻みがあったか)、
params。
Raises ValueError: 引数が不正、指令が負や非有限を返した。
py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.pypy -3.11 examples/poc_driving_town.pypy -3.11 examples/poc_driving_traffic.pypy -3.11 examples/poc_driving_weather.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
long)long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min
Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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