fullseye

road_profile — DRIVE long op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.road_profile(profile_xz, l0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (実装を直接呼ぶなら import drivelong; drivelong.road_profile(profile_xz, l0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'、台帳から引くなら opsdrive.get("road_profile"))

使い方

水平距離と高さの折線 (x, z)(drivecourse.course_slope の profile と同じ形)を、路面に沿った弧長 l の縦断にする。

返り値 = {"l" (n,), "x" (n,), "z" (n,), "sin" (n−1,), "cos" (n−1,)}。l は l0 から始まる折れ点の弧長。 区間 i の勾配角 θ_i は sin = Δz/Δl、cos = Δx/Δl(両端の外は平ら: θ = 0、z は端の値)。

Raises ValueError: 2 点未満、非有限、x が狭義単調増加でない、勾配が 45° 以上。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(long)

long_params · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min

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Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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