long opscalar × scalar → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivelong; drivelong.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("stop_line_plan"))知覚した瞬間(時刻 t0、前端から停止線まで dist_to_line、速さ v)から、停止線の margin 手前に止まる 2 段制動 の計画。
段: 反応(ρ、速さを保つ)→ [必要なら速さを保ったまま待つ(cruise)] → 1 段目(減速度の定数部分 A1、速さが split·v まで)
→ 2 段目(A2、止まるまで)→ 保持。制動を 2 段に分けるのは通達の「ブレーキを数回に分けて踏まない場合」(制動操作不良)に合わせる。
間に合わないときは 2 段目の減速度を閉形式で解き直し(ln の式、k > 0 でも厳密)、1 段目だけで足りない距離なら 1 段で止める
(stages = 1)。上限(min(a_brake_max, μ g cos θ))で頭打ちなら saturated = True、予測は頭打ちの値で出す。
坂は区間の中で一定の θ(停止の区間が坂の折れ点をまたがない)とする。
dict : phases((t_start, kind, drive, brake) の列、kind = react / cruise / brake1 / brake2)、t_breaks、
stages、predicted_gap(止まった前端から停止線まで。負 = 越えた)、t_stop、saturated、theta、
d_react, d_cruise, d_brake。
Raises ValueError: v ≤ 0、非有限、split ∉ (0, 1)、A1・A2 ≤ 0。
py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.pypy -3.11 examples/poc_driving_weather.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
long)long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · plan_command · hill_hold_brake_min
Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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