lateral opなし → signal(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("stanley_straight_decay"))直線の経路で Stanley(切らない)の前車軸の横ずれ e(t) の閉形式。
| ė = −v k e / √(a² + k² e²)、a = k_s + v。F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k | e | )) は | ||||
| dF/dt = −v k(一定)。F(e(t)) = F(e₀) − v k t を | e | ∈ (0, | e₀ | ] の二分法(F は | e | に単調増加)で解く。 |
| 小さい e では e ≈ e₀’ e^{−k t v/a}(指数)、大きい e では | e | がほぼ v t で減る(直線)。 |
Raises ValueError: k ≤ 0、v ≤ 0、k_s < 0、t < 0。
py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.pysignal を入力に取れる)flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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