fullseye

pairwise_winding — DRIVE braidpath op

• データ種: any → matrix
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pairwise_winding(trajectories, obstacles=None) (実装を直接呼ぶなら import braidpath; braidpath.pairwise_winding(trajectories, obstacles=None)、台帳から引くなら opsdrive.get("pairwise_winding"))

使い方

紐の対ごとの相対の巻き数 [回転] (相対ベクトルの偏角の総変化 / 2π)。対称行列、対角は 0。

偏角の増分は atan2(外積, 内積) で取る(主値 (−π, π])。1 刻みで半回転以上回ると向きが決まらないので止める。 閉形式: 純粋な組紐では 2 本の間の交差の符号つきの数を c として 2π·W = π c ちょうど(門)。巻き数は可換な 不変量なので、交換子 [A, B] の形の組紐(全部の対で巻き数 0 なのに自明でない)を区別できない —— それが組紐を使う理由。

Returns: (n, n) の float 配列(n = エージェント + 障害物の点)。 Raises: ValueError(2 本が同じ点に来る、1 刻みの増分が π に届く —— 刻みを細かく)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_braid_homotopy_classes — py -3.11 examples/poc_braid_homotopy_classes.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同カテゴリ(braidpath)

braid_from_trajectories · braid_reduce · braid_artin_images · dynnikov_coordinates · dynnikov_act · braid_equivalent · homotopy_class_compare · homotopy_shortest_paths

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Provenance: braidpath.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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