fullseye

foe_from_motion — DRIVE ttc op

• データ種: matrix × matrix → signal
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.foe_from_motion(K, T_rel) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivettc; drivettc.foe_from_motion(K, T_rel) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("foe_from_motion"))

使い方

拡大の中心(FoE)の画素 (col, row): 相対運動の並進 t を無限遠で投影した点。

T_rel の回転が単位でないと FoE は定義されない(ValueError)。奥行き方向の並進が 0(純粋な横滑り)なら (nan, nan)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(signal を入力に取れる)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同カテゴリ(ttc)

relative_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

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Provenance: drivettc.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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