fullseye

relative_motion — DRIVE ttc op

• データ種: matrix × matrix → matrix
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivettc; drivettc.relative_motion(pose0, pose1, motion=None) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("relative_motion"))

使い方

2 コマの間の、カメラ座標で見た点の剛体運動 T_rel(P_c1 = T_rel · P_c0)。

pose0 / pose1 は各コマの world → camera(:func:driveworld.camera_pose)。motion は対象が世界で動いた 4×4(world → world、静止した世界なら None = 単位)。T_rel = pose1 · motion · pose0⁻¹。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

world_camera · lidar_scan · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume · triangulate_dlt

同カテゴリ(ttc)

foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_scale · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

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Provenance: drivettc.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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