fullseye

spin_from_markers — DRIVE balltrack op

• データ種: points × points → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import balltrack; balltrack.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("spin_from_markers"))

使い方

模様の向きの組(前 (M, 3)、後 (M, 3)、単位ベクトル)から角速度ベクトル ω [rad/s] を出す。

M ≥ 2 なら Kabsch(SVD)で回転 R を当て、回転角 θ と軸から ω = θ/dt·軸(既知の ω で回した向きを入れると 1e-9 で戻る = 門)。 M = 1 なら d₀ → d₁ の最小回転(軸 = d₀ × d₁)を返す(“full” = False): 模様の向きまわりの成分は原理的に決まらず、 コマ間の回転角が大きいと ω の直交成分の近似としても外れる(模様は ω の軸まわりの小円を描くので、最小回転の大円と違う)。 正直に: 1 つの模様で ω を出したいなら dt を小さく(回転角 ≪ 1 rad)、それでも軸まわりの成分は別の模様が要る。 返り値 {"omega", "angle", "axis", "R", "full", "rms"}。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(balltrack)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_marker_sequence

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Provenance: balltrack.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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