fullseye

joint_bilateral — 3D depth_denoise op

• データ種: depth × image2d → depth
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.joint_bilateral(depth: 'np.ndarray', guide: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import depth_bilateral; depth_bilateral.joint_bilateral(depth: 'np.ndarray', guide: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("joint_bilateral"))

使い方

joint / cross bilateral: 平滑対象は depth、range 重みは guide の差で作る。→ float64 (H,W)。

深度が荒くても清浄な guide(RGB 輝度・別センサ)の鮮鋭なエッジで段差を保存できる。range_sigma は guide 値の単位。guide が非有限の画素、および depth が無効な画素は寄与しない。guide と depth は 同一形状必須(fail-closed)。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)
• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

型が繋がる次の op(depth を入力に取れる)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同カテゴリ(depth_denoise)

bilateral_filter_depth · fill_holes

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Provenance: depth_bilateral.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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