fullseye

bilateral_filter_depth — 3D `depth_denoise` op

データ種: depth → depth
呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.bilateral_filter_depth(depth: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import depth_bilateral; depth_bilateral.bilateral_filter_depth(depth: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("bilateral_filter_depth"))

使い方

深度画像の bilateral filter(段差保存デノイズ)。→ float64 (H,W)。

range 重みは深度自身の差で作る。無効画素(非有限 or sentinel=invalid)は近傍として寄与せず、中心が無効なら元値のまま(穴埋めは :func:fill_holes の役目)。spatial_sigma は画素単位、 range_sigma は深度値の単位(段差 > range_sigma なら段差を跨がず、ノイズ std < range_sigma ならノイズを平滑する)。truncate=3 でガウス窓半径 = ceil(3*spatial_sigma)。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)
depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

depth_denoise — py -3.11 examples_3d/depth_denoise.py

型が繋がる次の op(`depth` を入力に取れる)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同カテゴリ(`depth_denoise`)

joint_bilateral · fill_holes

Provenance: depth_bilateral.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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