traffic opany → scalarimport fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import drivetraffic; drivetraffic.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("occlusion_reveal_distance"))路肩駐車車両(向きつきの箱)の陰にある点 emerge_xy が、自車の目から 初めて見える ときの縦距離。
自車の目は p(s) = ego_xy + s h(h = (cos ψ, sin ψ)、s ≥ 0 = 前進量)を動く。視線 = 線分 p(s) → e が箱の内部を 通らなければ見える。箱は凸なので「見えない s」は区間になり、その端は 視線が箱の角をかすめる か、進路が箱の辺を 横切る所。各角 c について直線 e + λ(c − e) と進路の交点 s_c を 2×2 の連立で解き(閉形式)、候補 {0, s_c, 進路と辺の 交点} の小さい順に見えるかを調べ、最初に見える s* で d = h · (e − p(s*)) を返す。
軸平行の例(進路 y = 0、+x 向き、陰を作る角 c、e は箱の向こう): d = (e_x − c_x) · e_y / (e_y − c_y)。
parked_box = (cx, cy, length, width, yaw)(中心・全長・全幅・向き)。最初から見えていれば s* = 0 の縦距離、
どこまで進んでも見えない(e が箱の内部)なら inf。d が負(見えた時には既に e を通り過ぎている)もそのまま返す。
角をかすめる視線は「見える」(箱を 1e-9 相対だけ縮めて判定し、浮動小数の揺れで判定が割れないようにする)。
Raises ValueError: 形・非有限・寸法 ≤ 0。
py -3.11 examples/poc_driving_traffic.pyscalar を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing
Provenance: drivetraffic.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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