rss opなし → scalar(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("rss_stopping_distance"))ad-rss-lib の stated braking pattern による 符号つき位置オフセット(縦・横共通の 1 つの式)。
ρ の間 accel で加速(v_max で頭打ち)し、ρ 後の速度 v_ρ が 相手へ向いている
(direction · v_ρ > 0)ときだけ停止距離 direction · v_ρ² / (2 brake) を足す。
離れる向きなら足さない(lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern /
calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern の signbit 判定)。
direction = 相手へ向かう向き(+1 か −1)。縦方向は +1(進行方向 = +x)。横方向は左の車が +1、右の車が −1。v は符号つき速度(direction 側が正なら相手へ向かっている)。縦方向は v ≥ 0 で呼ぶ。accel は符号つきで direction 側に向ける(direction · accel ≥ 0 でないと ValueError)。
縦方向は +a_accel_max、横方向は左 +a_lat、右 −a_lat。brake は正の大きさ。常に「相手へ向かう速度を 0 にする向き」(= −direction 側)にかかる。v_max は direction 側の到達速度の上限(None = 制限なし)。既に |
v | がそれ以上なら加速しない。 |
縦方向(v ≥ 0, accel ≥ 0)では v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b) になり論文 Lemma 2 の後続車の走行距離と一致する。
py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.pyscalar を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
rss)rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite
Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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