fullseye

rss_params — DRIVE `rss` op

データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)
呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]' (実装を直接呼ぶなら import rsssafety; rsssafety.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]'、台帳から引くなら opsdrive.get("rss_params"))

使い方

RSS パラメータの dict を作る(既定 = ad-rss-lib の公表表、ρ は ego の 1 s)。

ad-rss-lib doc/ad_rss/Appendix-ParameterDiscussion.md の “conservative starting point”: ρ_ego = 1 s(他車は rss_params(rho=2.0))、a_accel_max = 3.5、a_brake_min = 4、a_brake_max = 8、 a_brake_min_correct = 3、a^lat_brake_min = 0.8、a^lat_accel_max = 0.2、δ^lat_min(μ)= 0.1 m。

Parameters

rho : 応答時間 [s] (≥ 0) accel_max : 応答時間中の最大加速度 [m/s²] (≥ 0) brake_min : 応答後に最低限かける減速度の大きさ [m/s²] (> 0) brake_max : 先行車が急ブレーキでかけうる最大減速度の大きさ [m/s²] (> 0、brake_min ≤ brake_max) brake_min_correct : 正しい車線を走る車が対向に対してかける最低減速度の大きさ(> 0、≤ brake_min) lat_accel_max : 横方向の最大加速度 [m/s²] (≥ 0) lat_brake_min : 横方向の最低減速度の大きさ [m/s²] (> 0) lat_margin : 横方向の揺らぎ余裕 μ [m] (≥ 0) min_distance : 縦方向に停止後も残す最小間隔 [m] (≥ 0。lib の min_longitudinal_safety_distance) v_max_accel : 応答時間中の加速で到達しうる最大速度 [m/s] (None = 制限なし。lib の max_speed_on_acceleration)

Returns

dict : キー名は引数名と同じ。値は float(v_max_accel だけ None を許す)。

参考(サンプルデータ・文献)

サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型が繋がる次の op(`table` を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(`rss`)

rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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