rss optable → scalarimport fullseye as fs; fs.ledger.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import rsssafety; rsssafety.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("rss_lateral"))横方向(論文 Lemma lateral / lib calculateSafeLateralDistance)の最小安全距離 [m]。c_1 が左。
横速度は + が右向き(左の車が相手へ向かう向き)。``d_min = [ 左のオフセット − 右のオフセット
で、左 =S(v1; ρ_1, +a_lat,1, b_lat,1, direction=+1)、
右 =S(v2; ρ_2, −a_lat,2, b_lat,2, direction=−1)。
ρ 後の横速度が互いに向いている範囲(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0、かつ 左 − 右 ≥ 0)では論文の式
μ + [ (v_1 + v{1,ρ})/2 ρ + v_{1,ρ}²/(2b) − ((v_2 + v_{2,ρ})/2 ρ − v_{2,ρ}²/(2b)) ]_+`` と一致する。
それ以外では lib に従う(モジュール docstring「論文と ad-rss-lib が違う所」)。py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.pypy -3.11 examples/poc_ttc_rss.pyscalar を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
rss)rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite
Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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