pegtactile optable × signal × signal × signal × signal × signal → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.contact_state_from_wrench(kp, F, M_g, g, tip, axis, f_air: 'float' = 0.05, tau: 'float' = 0.35, tol: 'float' = 8e-05, geometry: 'bool' = True, tol_l: 'float' = 5e-05) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("contact_state_from_wrench"))接触レンチ(ペグが穴から受ける F と把持点 g まわりの M、世界系)→ 接触状態(学習なしの規則)。
単一の点接触なら、その点まわりのモーメントは 0(点に偶力なし)。幾何的に触れうる候補点 c(:func:contact_candidates)ごとの
正規化残差 e(c) = |M_g − (c − g) × F| / (|F| r) の最小が tau 未満なら一点(先端の縁で深さ < W なら面取り)、どの候補でも説明
できず先端と胴の両方に有効な候補があれば二点、|F| < f_air なら無接触。geometry なら Whitney の幾何を優先する: 傾き θ で
先端が最狭部から l₂(θ) − tol_l より深ければ両側に触れるしかない(二点を強制)。くさびの境目 θ = c/μ では先端の摩擦円錐の縁が
口の接触点を通り(口と先端を結ぶ線の傾き c/θ = μ)、二点のレンチが「口の一点」と区別できない —— レンチだけの規則の原理的な死角。
返り state(:data:CONTACT_STATES)、e_tip・e_mouth、where(“none” / “tip” / “mouth” / “tip+mouth” / “?”)、
c(当たった点、一点のとき)、Fmag・depth・forced。Raises ValueError: ベクトルが有限の 3 成分でない、tau ≤ 0。
py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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