fullseye

pad_marker_displacement — DRIVE pegtactile op

• データ種: scalar × signal × table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("pad_marker_displacement"))

使い方

膜の表面変位をマーカー位置で(閉形式 + Cerruti 畳み込み): 向き φ のせん断 |q| は x 向きの Mindlin 場を φ だけ回したもの u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p)(核は等方な半空間なので回転で閉じる)、法線荷重の半径変位 ūr(Johnson 式 3.41b)とねじりの場を足す。 ねじりの場は torsion_model="partial_slip"(既定、2026-10-06 から)なら部分滑り(:func:cuttouch.torsion_partial_slip の数値解、 縁の環から滑る)、"no_slip" なら 0.4.0 までの無滑りの場(:func:tactorque.torsion_stick_field)。ねじりが全滑りを超えるときは、 膜はそれ以上のねじりを運べないので表の最後の行(固着円が環 1 本)の場で描き、torsion_slipping の印を立てる。pts はマーカー中心 (px、省略時は ctx の基準位置)。返り u_m(N, 2)[m]、hz・mp(Hertz と Mindlin の表)、phi・Q・torsion・ torsion_model・torsion_ratio・torsion_slipping。全滑り(|q| ≥ μP)は mp['slipping'] の印(場は c = 0)。 Raises ValueError: P ≤ 0(パッドが離れている)、q が有限の 2 成分でない、torsion_model の綴り違い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

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Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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