fullseye

pad_context — DRIVE pegtactile op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_context(pad: 'dict', jitter_px: 'float' = 0.5, seed: 'int' = 7) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.pad_context(pad: 'dict', jitter_px: 'float' = 0.5, seed: 'int' = 7) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("pad_context"))

使い方

膜の合成と読みで 1 回だけ作る道具: 画素中心の格子 (X, Y)、Cerruti 核、3 色の光源、無荷重の膜の背景とマーカーの基準像。

マーカーは jitter_px の一様ジッタで位相を散らす(印刷のばらつき程度)。規則格子(0 px)は全マーカーが同じ副画素位相なので、 重心の pixel-locking が場全体の共通モードになり、せん断ゼロでも偽のせん断が出る(PoC の門で 11 mN → 0.9 mN)。 seed はジッタの乱数。返りの _model_cache・_sr_cache は読みの内部キャッシュ。Raises ValueError: jitter < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

---

Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.

This site is open source. Improve this page.