fullseye

pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE pegtactile op

• データ種: scalar × signal × scalar × signal × table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("pad_loads_to_peg_wrench"))

使い方

:func:peg_wrench_to_pad_loads の逆: 2 パッドの (P, q) と膜が受けるねじり(パッド 1 枚あたり、グリッパ x まわり)→ パッドが ペグに加えるレンチ(グリッパ系、把持点まわり)と把持力。ペグへのねじり = −2·torsion。返り F・M(3,)、grip = (N_R + N_L)/2。 Raises ValueError: q が有限の 2 成分でない、P か torsion が有限でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

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Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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