fullseye

yield_maneuver_check — DRIVE decide op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("yield_maneuver_check"))

使い方

緊急自動車が近づいたときの自車の動きを道路交通法 40 条で採点する。

40 条 1 項: 交差点又はその附近 → 交差点を避け、道路の左側に寄って 一時停止。 40 条 2 項: それ以外 → 道路の左側に寄って進路を譲る(停止までは求めない)。 (一方通行で左に寄ると妨げる場合の右寄せは扱わない。)

trajectory: {"t", "x", "y", "v"}。x = 道に沿った前端の位置、y = 車の左側面と道路の左端の距離(≥ 0)、 v = 速さ。intersections = [(x_in, x_out), …] (交差点の範囲)。車は [x − car_length, x] を占める。 t_approach = 近づきに気づくべき時刻、t_passed = 緊急自動車が通り過ぎた時刻。

判定(閾値はすべて 仮定、法は数値を定めていない):

• 「附近」= t_approach の自車の前端が [x_in − near_margin, x_out + near_margin] に入る交差点がある。
• 「左に寄る」= 期間中に y ≤ left_tol。「一時停止」= 期間中に v ≤ stop_speed の刻みがある。
• 「交差点を避け」= 期間中に止まっている刻み(v ≤ stop_speed)で車体が交差点の範囲に重ならない。

返り値: case("40-1" / "40-2")、violations(各 {"rule", "detail", "article"})、ok、 min_y、stopped、stopped_in_intersection。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(decide)

mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state

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Provenance: drivedecide.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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