fullseye

tdoa_bearing — DRIVE decide op

• データ種: signal × signal → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.tdoa_bearing(sig_left, sig_right, fs, mic_spacing, *, c: 'float' = 343.0, upsample: 'int' = 16) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivedecide; drivedecide.tdoa_bearing(sig_left, sig_right, fs, mic_spacing, *, c: 'float' = 343.0, upsample: 'int' = 16) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("tdoa_bearing"))

使い方

2 本のマイク(左 = +y、右 = −y、間隔 mic_spacing)の到着時間差から音源の方位(遠方近似)。

Δt = t_右 − t_左(左に先に着けば正)、 sin θ = c Δt / d、θ = 前方からの角(左が正)

Δt は相互相関 Σ right[n] left[n − k] の最大(周波数領域で 0 を詰めて upsample 倍に補間し、さらに放物線)。 探す範囲は物理的にありうる |Δt| ≤ d/c に限る。前後(θ と π − θ)は区別できない。

返り値: delay(秒)、bearing_rad / bearing_deg、sin_theta(クリップ前)、ambiguous (主な周波数 f_peak で d > c/(2 f_peak) なら True = 相関の山が 1/f ごとに並び範囲内に 2 つ入りうる)、f_peak。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(decide)

mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state

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Provenance: drivedecide.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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