decide opany → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.dilemma_zone(v, *, reaction: 'float', decel: 'float', amber: 'float', intersection_width: 'float', car_length: 'float', accel: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivedecide; drivedecide.dilemma_zone(v, *, reaction: 'float', decel: 'float', amber: 'float', intersection_width: 'float', car_length: 'float', accel: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("dilemma_zone"))黄信号のジレンマゾーン(Gazis, Herman, Maradudin 1960)。
速度 v で停止線の手前 x にいるとき黄が点いた:
止まれる ⇔ x ≥ x_c = v δ + v²/(2a) (δ = reaction、a = decel)
抜けられる ⇔ x ≤ x_0 = v τ + ½ a₁ (τ − δ)² − (w + L) (τ = amber、a₁ = accel ≥ 0、w = 交差点の幅、L = 車長)
(a₁ = 0 が基本形。加速は反応の後から黄の終わりまで、と置いた形。τ ≤ δ なら加速項は 0。) max(x_0, 0) < x < x_c が ジレンマゾーン(止まれず抜けられない。x < 0 は停止線を越えているので除く)、 x_c ≤ x ≤ x_0 が 選べる区間(両方できる)。
日本の法令の読み: 教則 付表1(黄)は「停止位置に近く安全に止まれない場合はそのまま進行可」= 停止線を越えれば
よい(交差点を黄のうちに抜ける義務ではない)。その読みでは intersection_width = car_length = 0 として呼ぶ
(x_0 = vτ)。GHM の「交差点を抜ける」は全赤の時間が無い前提の厳しい読み。
返り値: x_stop_min = x_c、x_clear_max = x_0、dilemma((lo, hi) か None)、option(同)、
length(ジレンマゾーンの長さ、無ければ 0)、v_critical(a₁ = 0 のとき x_c = x_0 になる速度の組。
実根が無ければ空 = どの速度でもジレンマが無い)。v は 1 つの数(配列は np.vectorize などで)。
py -3.11 examples/poc_driving_decisions.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
Provenance: drivedecide.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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