decide optable → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivedecide; drivedecide.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("bus_departure_yield_check"))停留所から発進の合図をしたバスの進路変更を、後ろの自車が妨げたかを採点する(道路交通法 31 条の 2)。
trajectory: {"t", "x", "v"}(自車の前端の位置、バスが入ってくる車線)。バスの後端は bus_rear_x
(合図から merge_time 秒は止まっている / ゆっくり出る間とみなす)。
standoff 手前に
止まる減速 a_req = v²/(2(D − vρ))、D = bus_rear_x − standoff − x_s(D ≤ vρ なら ∞)。
a_req ≤ sudden_decel なら 急に速度を変えずに譲れる → 譲る義務あり(must_yield)。「急に」の閾値 3.0 m/s²・反応 1.0 s・余裕 2 m・合流の時間 4 s は 仮定(法に数値なし)。
返り値: a_required、must_yield、obstructed、violation、article、detail。
py -3.11 examples/poc_driving_decisions.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
Provenance: drivedecide.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.