cutting opscalar × scalar → tableimport fullseye as fs; fs.ledger.cut_force_atkins(R_j_per_m2: 'float', width_mm: 'float', xi: 'float' = 0.0, wedge_deg: 'float | None' = None, mu: 'float' = 0.0, model: 'str | None' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import cutting; cutting.cut_force_atkins(R_j_per_m2: 'float', width_mm: 'float', xi: 'float' = 0.0, wedge_deg: 'float | None' = None, mu: 'float' = 0.0, model: 'str | None' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("cut_force_atkins"))柔らかい固体の切断力の閉形式(尺度 = 靱性 R × 切っている幅 w、R と w の 1 次)。返り値 dict(N)。
model="slice_push"(既定、wedge_deg なし): 摩擦なしの押し + 引き(Atkins 2016、Interface Focus 6:20160019 の
式 1.2〜1.4): V/(Rw) = 1/(1+ξ²)、H/(Rw) = ξ/(1+ξ²)、F_res/(Rw) = 1/√(1+ξ²)。ξ = 刃に沿う速度 / 刃を横切る速度。
model="wedge_friction"(wedge_deg を渡す、押しだけ ξ = 0): 弾性の切りくず + Coulomb 摩擦(Williams & Patel 2016、
Interface Focus 6:20150108 の式 2.6、μ = tan β): Fc/(b Gc) = 1 / ((1 − cos θ) + sin θ / tan(β + θ))。θ は原文の工具角。
最小は θ + β = 90° で 1/(1 − sin β)。
★ 摩擦と刃角が入った slice/push の式は未読なので実装しない: ξ > 0 と wedge_deg / mu の同時指定は ValueError。
返り値: V(押し)、H(引き、wedge_friction では nan)、F_res、scale = R·w、wedge_friction では Fc_over_bGc。
py -3.11 examples/poc_food_cutting_measure.pytable を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cutting)cutting_scene · cutting_face_render · cutting_edge_render · cutting_episode_synth · cutting_wrist_mjcf · knife_edge_track · cut_depth_from_side · slice_thickness_profile
Provenance: cutting.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。
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