fullseye

cutting_wrist_mjcf — DRIVE cutting op

• データ種: table × scalar → any
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cutting_wrist_mjcf(scene=None, theta_deg: 'float' = 4.0, k_n_per_mm: 'float' = 4.0, damping: 'float' = 25.0, mass: 'float' = 0.15) -> 'str' (実装を直接呼ぶなら import cutting; cutting.cutting_wrist_mjcf(scene=None, theta_deg: 'float' = 4.0, k_n_per_mm: 'float' = 4.0, damping: 'float' = 25.0, mass: 'float' = 0.15) -> 'str'、台帳から引くなら opsdrive.get("cutting_wrist_mjcf"))

使い方

柔らかい手首の刃の場面(MJCF 文字列、mujoco 不要)。刃は縦のスライド関節(ばね k・減衰)1 本、食材と板は見た目だけ。

カメラ face は正射影で、画素の寸法と board_row が :func:cutting_face_render と同じになるよう置く。画像の中心は 画素中心で数えて ((H−1)/2, (W−1)/2)(H/2 と書くと 0.5 px ずれる)。関節の摩擦損失は硬くしてある(既定の柔らかい摩擦損失は 速度に比例する粘性のように振る舞い、切断力が 1 桁小さく出る)。食材の抵抗は走行中に関節の摩擦損失として毎歩書き換える (:func:cutting_mujoco_wrist)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_food_cutting_measure — py -3.11 examples/poc_food_cutting_measure.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(cutting)

cutting_scene · cutting_face_render · cutting_edge_render · cutting_episode_synth · knife_edge_track · cut_depth_from_side · slice_thickness_profile · cut_surface_roughness

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Provenance: cutting.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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