fullseye

ks_step — DRIVE commonroad op

• データ種: any × any → any
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("ks_step"))

使い方

運動学単線(KS)モデルを区分一定入力 u = (δ̇, a) で dt だけ RK4 で進める。参照点 = 後軸中心。

state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ)。式: ẋ = v cos ψ、ẏ = v sin ψ、δ̇ = u₀、v̇ = u₁、ψ̇ = v / l_wb · tan δ (commonroad-vehicle-models vehicle_dynamics_ks、入力の飽和 steering_constraints / acceleration_constraints も同じ)。

門: δ = 0 で x = x₀ + v t(1e-9)、一定 δ で半径 l_wb / tan δ の円(1 周で始点へ 1e-6)、commonroad-io があれば vehicle_dynamics_ks の odeint と 1 step で 1e-6 一致。

Raises ValueError: state が (5,) でない・非有限、u が (2,) でない、dt ≤ 0、params が不正。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

---

Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.

This site is open source. Improve this page.