fullseye

cr_feasible — DRIVE commonroad op

• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("cr_feasible"))

使い方

運動学の実現可能性(採点器 solution_feasible と同じ考え方の第 2 実装)。

各遷移で記録した u から :func:ks_step を回し、次の状態と	Δx	,	Δy	< tol[0], tol[1]、	Δψ	< tol[2] か、u が制限内か
(δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max]、	a	≤ a_max)、摩擦円 a² + (v ψ̇)² ≤ a_max² か(ψ̇ = v/l_wb tan δ)。

返り値 {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}。

Raises ValueError: run が cr_drive の物でない、tol が 3 要素でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml

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Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。

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